Un petit tuyau: avant de passer la marche arrière, passez une autre vitesse.
Sur mon ex-206 (1.6e90ch de 1999), je passais systématiquement la 3ème (sans embrayer bien sur :D ) avant de passer la marche arrière. Ainsi elle n'accrochait que très rarement. C'était tellement devenu une habitude...