Si tu as un régulateur de vitesse, tu dois avoir un double contacteur de pédale de frein.
L'un est ouvert au repos, l'autre fermé au repos et les deux sont reliés au calculateur moteur.
S'ils ne donnent pas toujours une valeur opposée (redondance), c'est qu'on ne peut pas déterminer de manière fiable l'état de la pédale de frein.
Dans ce cas là, on a un message ESP/ABS défaillant et on ne peut plus utiliser le régulateur de vitesse. Mais le limiteur est toujours opérationnel.
Si ça correspond à ce que tu constates, vérifie ce double switch. Je ne crois pas que celui de l'embrayage soit doublé, mais il faudrait aussi le vérifier