Donc tu n'as pas d'ESP mais bien une anomalie de l'ABS, il est possible qu'un capteur ne fonctionne plus.
Essaye dans un endroit sur de freiner pour faire declencher l'ABS si il marche. Sinon passe chez Peugeot. (Sur une ancienne 406, il avait fallu la passer à la valise pour supprimer le défaut ABS/freinage)